Transpetro PSP 2023 · Engenharia de Automação — questão 53

Considere a FT de um controlador PID contínuo  1  K1 T s  Ts D   I  e T o período de amostragem empregado no ZOH/SOZ do conversor A/D conectado ao controlador. Nesse contexto, a FT do PID discreto equivalente ao contínuo é:  T z T z1

1. A K1  D   T z1 T z   I   T z1 T z  Gabarito oficial
2. B K1  D   T z T z1  I   T z1 T z 
3. C K1 I    T z T z1  D   T z T z1
4. D K1 I    T z1 T z   D   T z1 T z1
5. E K1  D   T z1 T z1  I 